取り込みようアーム

　親機の打ち出し誘導路は直径１５ｍｍのアルミパイプを用いました。パイプの曲げ加工は、実寸法で誘導路の図面を方眼紙上に描き、その図面と比較しながらパイプを曲げます。パイプを滑らかな曲線に仕上げるため、曲げの道具として自転車のリーム等の円形の型がを用いました。取り込みアーム、取り込み誘導路の製作も同様に行っています。打ち出し誘導路のボール接触面にはスポンジゴムが貼られています。これはボールと誘導路の密着性を高め、スピンがかかりやすくするためです。打ち出し誘導路の最終部分は、その傾斜を調整することができます。これはボールの空気圧に応じて、ドラムと誘導路間の挟み込み圧力を一定にするためです。傾斜の調整は、挟み込み圧力調整アームに開けられた穴の位置を変えることによって行います。フレームへの取り付けは各誘導路はアルミ製ジョイントを使用し、取り込みアームは、支点にテフロンコートされた滑り軸受け５）をはめ込みロボット先端に取り付けました。子機の誘導路製作の場合も、親機と同様です。

ボール打ち出し動作	打ち出し誘導路のボール発射部分	ボール打ち出し部