【ペットロボット・写真】　（センサー、道具、ペットらしさなど）

		化け猫をイメージした六足歩行ロボットです。レーザー測域センサーを使用し、伴走者の追尾走行、　ボール打ち出し時の位置合わせをします。ロボットは伴走者の指示に対し、言葉をしゃべったり、うなずいたり、尻尾（バーサライターＬＥＤ文字表示付き）を振ったりします。赤いタコのぬいぐるみを使用し，色認識によって壁沿い走行、ボール打ち出しのモードの切り替えをします。
ロボット全体図	尻尾 （LEDバーサライタ付き

　ロボットは、レーザー測域センサーにより、ロボット前方のセンサ位置を中心として、半径４ｍ、照射角度２７０°の範囲内にある物体を検出しその中から最も近い距離にあるものを伴走者として認識し、追尾走行をします。また、安全な追尾走行を行うため、ロボット伴走者とロボットの間隔が50cm以内になるとロボットは停止し、さらに20cm以内になるとロボットは後退します。
ボールを受け取る際のロボットの喜び動作、レーザー測域センサーの真横から50�p以内の範囲に手をかざし、レーザー測域センサーを反応させることで、うなずいたり、尻尾を振ったりします。尻尾にはLEDバーサライターが取り付けてあり、尻尾を振り動作とＬＥＤ点滅より、光の残像で空間に文字や模様を浮かび上がらせることができます。

	打ち出し地点への位置合わせは、ロボット側面のＰＳＤセンサーで横壁との距離を一定に保ちながら、前方に取り付けられたレーザー測域センサーを用いて、ゴールまでの距離が２ｍになると、ロボットは自動停止します。打ち出し動作は、レーザー測域センサーの前に物体（タコぬいぐるみ）を置くことで打ち出しの合図（トリガ信号）を出します。ゴール方法は、回転ドラム打ち出し機構を３個並列に並べ、３個のボールを横一列で同時発射します。さらに３段階に打ち出し角度を変えることによって、９個のゴールにボールを入れることができます。
ゴール方法