アイデア対決ロボットコンテスト2002 競技名「プロジェクトBOX」(プロジェクトボックス) |
コンセプト | |
ロボコン2002の競技はロボットによる箱積み競技です。今回はできるだけ製作が簡単で面白いアイデアを考えることしました.その際、以下のような点を考慮しました. (1)壊われにくいもの (2)だれでも簡単に製作できるもの (3)これまでのロボコンでは,使われていないもの (4)動きが面白いもの いくつかのアイデアがでましたが,最終的に「ねこじゃらし(エノコロ草)」からヒントを得て,ロボットに取り入れることになりました. |
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「ねこじゃらし」の動きと振動輸送の技術 | |
小さい頃,道端に生えている「ねこじゃらし」で遊んだ経験はありませんか.猫をじゃらすときにも使いますが、それ以外に「ねこじゃらし」を軽く握っては離す動作を繰り返すと「ねこじゃらし」が握った手の中から,モソモソと出てきます.もし,素早く手を動かすことができたらどうでしょうか.手を小刻みかつ高速に振動させることができたら「ねこじゃらし」は,もっと滑らかに動くはず.また,逆に「ねこじゃらし」を固定しておけば,それに接している物体(握った手の側)は移動することになります. このような仕組みを利用したものが振動輸送技術です. |
ねこじゃらし |
模型による実験 | ||||||||||
今回のテーマのポイントは,階段を降りるときのマシンの挙動.そして,振動輸送によって箱が本当に移動するのかという二点.この点をクリヤーできれば,なんとかアイデア実現できるのではないかと考えました.
木製の角材で実物大の模型を製作し階段の降下試験を行いました.
(1)物体を速く移動させるための条件
(2)模型の構成
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ロボットの動作 | ||||||||||
スタートと同時にロボット内部に折り畳まれた箱の移動レーンを伸ばし、後部についたアームで箱を取り込みます.取り込まれた箱は移動レーンに取り付けられたブラシの振動によって,移動しながら自然に並べられていくというものです. 箱の取り込み後、ロボットはスポットまで移動し,移動レーンを垂直に起こすことでスポットの上に箱を縦に積み重ねます. また,箱を置く別の方法としてロボットの先端に吸盤を取り付け、それを上下に動かせるようにしました.このアームは箱を1つだけ置くことができます(通称猫の手). さらに,全国大会では胴体後部の箱取り込み口にも吸盤を取り付け5~6段重ねられた箱の上に箱をおけるようにしました.この部分は使うことがありませんでした. |
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