 ジェスチャ操作によるロボット誘導、ペットらしい表現（イルカショーの目指せ！）
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私たちは、試合の中でイルカショーのイメージを表現することを目指しました。ロボットの誘導には、Kinectセンサという画像センサ（距離データも含む）を用いて伴走者を自動追尾します。また、このKinectセンサは人体の関節位置やモーションを検出できることから、この機能を用いてイルカのトレーナー役である伴走者のジェスチャーによって、ロボットは「停止」、「追尾」、「壁沿い走行」、「打ち出し」等の合図を認識することができます。また、ロボットがボールを受け取る際には、頭を上下左右に振る動作、背びれを左右に振る動作およびイルカの鳴き声により、ボールを受け取った嬉しさをアピールします。さらに、ペットらしさを表現するために、まぶたをパチパチさせる動作と、左右のヒレをパタパタと動かす動作も加えました。ボール打ち出し機構は、空気圧駆動式の布張りパチンコ投球システム（ロボコン2011で開発）の機構を採用し、本機構のアーム開閉動作をイルカの口の開閉動作と連動させ、イルカが口の使ってボールを投げる動きを表現しています。 |
 フレンドルフィン |
ゴール方法
| ボールは、イルカの口の周囲に取り付けられたループ状のボール保持リング（浮き輪をイメージ）にストックされています。イルカの口の部分（布張りパチンコ投球システムのボール装填部）にボールが１球ずつ装填され、９個のボールを１球ずつ打ち出します。ボールの打ち出し方向は、大型サーボモーターを２個を用いて上下左右方向に向けることができます。これらの機構により、イルカは、首を振ってゴールに照準を合わせ、口にボールを投げる動作となります。レインボーボールのゴール位置については、あらかじめプログラムにより設定されています。 |
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