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【競技課題】
「輪花繚乱」。ロボットによる輪投げ合戦です。９本のポールを目がけてゴムホースの輪を入れ合い、９本全てのポールに輪を入れるとその時点で勝ちとなります。 |
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| 【ロボットの特徴】 |
| このロボットの特徴は、輪の飛距離調整に２つの仕組みを利用しました。１つは、ロボットの打ち出し機構全体の角度を変えています。これにより輪を水平や真上に射出することができます。２つ目は｢包んでポン｣機構のアーム開閉角の範囲を３段階に変えています。自陣ポールへ輪を入れる場合、アーム開閉動作を小さくし、ホールの真上から、フワッとした軌道で輪を入れます。相手陣ポールを入れる場合、アーム開閉動作を大きくし打ち出しパワーを最大とします。 |
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 ロボット全体写真 |
打ち出し角度の調整 |
3段ロック機構 |
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| 【装填・射出の方法】 |
ベルトコンベアにより、装填を行います。輪は最大10本まで搭載することができます。補充無しでVゴールを狙えます。
ロボット中央のエアシリンダーの力でシート引っ張り用のアームをワイヤーを介して引っ張り、アームを閉じてロックします。
この動作により、打ち出し用ゴムが引っ張られた状態になります。次にロックを解除すると、ゴムが縮みアームが開放され、 勢いよくシートが開きます。このとき、輪が射出されます。 |
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| 【アピールポイント】
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輪の飛距離を安定させるためには、装填時シート上の輪の位置決めを正確に行う必要があります。そこで図のようにシートにストッパーと滑り止めを付けています。長距離射出の場合、輪の姿勢を安定させるために、シート面に板材を貼り付けました。 この板により輪がシートが密着し、シートの力が均等に輪へ伝わります。
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